Как минимум, нужно настроить обнаружение клиентов в IP-сетях соседнего домена, затем задать учётную запись из того домена, от имени которой будет выполняться автоматическое развёртывание клиентов и вперёд.
Пример поподробней https://vmblog.ru/ustanovka-agentov-sccm-na-kompyutery-v-rabochej-gruppe/
Вот ещё по теме: https://social.technet.microsoft.com/Forums/ru-RU/eaf7f08e-eead-402c-acb9-80006a158c6d/-?forum=smsru